消息和服务文件

消息(msg): 描述 ROS 消息的文本文件，用于生成消息源码。存放在 msg/ 目录下，
每个类型和字段一行，可选类型如下：

创建一个消息文件

roscd echo_hello
mkdir -p msg
echo 'int64 num' > msg/num.msg

修改清单文件(package.xml)，打开以下两行注释

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

修改 CMakeLists.txt：添加依赖库，添加消息文件列表

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    ...
    message_generation
)

add_message_files(
    FILES
    num.msg
)

查看消息类型

rosmsg show [/包名/]消息

服务(src): 描述服务的文件，分为请求和应答两个部分。存放在 srv/ 目录下，
使用 --- 分割请求和应答。

复制一份服务文件

roscd echo_hello
mkdir -p srv
roscp rospy_turtorials AddTwoInts.srv srv

同消息文件处理一样，需确保清文件开启了组件和运行消息依赖，修改 CMakeLists.txt

add_service_files(
    FILES
    AddTwoInts.srv
)

查看服务文件

rossrv show AddTwoInts

在 CMakeLists.txt 开启生成消息功能

generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
)

重新编译

cd ~/ROS
catkin_make install

查看输出文件