主题

让小乌龟动起来

roscore &
rosrun turtlesim turtlesim_node &

# 启动远程操作节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

turtle_teleop_key 向主题 发布 按键序列，turtlesim_node 订阅 同样的
主题以接收到序列，从而执行了移动行为。

查看图形化的图表关系

rosrun rqt_graph rqt_graph

额外订阅某个主题的发布数据

rostopic list -v
rostopic echo /turtle1/cmd_vel

消息

在发布者和订阅者之间传递的消息必须是同一类型，主题的类型由消息发布者类型决定。

查看主题类型和消息

rostopic type 主题
rosmsg show 类型

# 或者使用管道
rostopic type 主题 | rosmsg show

手动发布消息

rostopic pub 主题 消息类型 参数

比如让乌龟转个圈

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2,0,0]' '[0,0,2]'

查看汇报频率

rostopic hz 主题

查看图谱

rosrun rqt_plot rqt_plot