服务

服务是节点间通讯的另外一种方法，可以发送和请求数据。

查看当前服务列表和类型

rosservice list
rosservice type 服务

服务调用

rosservice call 服务 [参数]

查看服务的参数

rosservice type 服务 | rossrv show

实例

# 清空乌龟的行动轨迹
rosservice call clear

# 查看 spawn 的参数表
rosservice type /spawn | rossrv show
# 生成一个新乌龟
rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

参数

rosparam 可用来存储和修改数据，支持整数、浮点、布尔、字典和列表类型，使用
YAML 语法描述。

获取参数列表

rosparam list

获取和设置参数

rosparam get background_r
rosparam get /
rosparam set background_r 150

清空服务参数才能生效

rosservice call clear

参数持久化

rosparam dump 文件名
rosparam load 文件名 [命名空间]

rosparam get [/命名空间/]参数名