节点
图表基础概念
- 节点(node): 与其他节点通讯的可执行文件
- 消息(message): 发布和订阅主题时的数据类型
- 主题(topic): 节点发布和订阅消息的场所
- 主(master): 命名服务，例如：协助查找节点
- 输出(rosout): 等价于 stdout 和 stderr
- 核心(roscore): 主 + 输出 + 参数 的服务器
使用节点 (rosnode)
# 启动核心服务器
roscore &
# 查看当前节点列表
rosnode list
# 查看 /rosout 节点信息
rosnode info /rosout
使用运行 (rosrun)
roscore &
# 运行 turtlesim 包的 turtlesim_node 节点
rosrun turtlesim turtlesim_node &
# 查看当前的节点列表
rosnode list
# 查看 /turtlesim 节点信息
rosnode info /turlesim
# 查看节点连通性
rosnode ping /turlesim
如果以上命令运行成功，你会看到一只等待命令移动的乌龟，很萌的说~
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roscore=ros+corerosnode=ros+noderosrun=ros+run